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机器人图形化编程

从0到1

目录

TOC\h\h第1章机器人概论

\h1.1机器人的产生和发展

\h1.2机器人的现状与前景

\h1.3教育机器人

\h第2章模块化机器人

\h2.1模块化机器人介绍

\h2.2机器人操控

\h2.3自主设计机器人构型

\h第3章编程和顺序结构

\h3.1编程介绍

\h3.2程序中的3种基本结构

\h3.3顺序结构实例

\h第4章选择结构和传感器

\h4.1传感器的概念

\h4.2传感器编程模块介绍

\h4.3选择结构

\h4.4关系运算符和逻辑运算符

\h4.5选择结构编程实例

\h4.6案例实践

\h第5章变量

\h5.1了解变量

\h5.2使用变量

\h5.3变量编程实例

\h第6章循环结构

\h6.1循环语句

\h6.2跳出循环

\h6.3循环结构综合应用

\h第7章机器人编程实例

\h7.1项目1：有效开关

\h7.2项目2：别离我太近

第1章

机器人概论

1.1

机器人的产生和发展

1.1.1

机器人的产生

在古代，人类就希望制造一种可以代替自己完成各种各样工作的机器，最早的记录可以追溯到3000年前。

《列子·汤问》中记载了一个寓言故事：西周时期有个叫偃师的人制作了一个假的“伶人”（古代伶人指的是演员）献给周穆王，这个伶人可以唱歌跳舞。周穆王认为偃师在骗他，于是下令要处斩偃师。偃师非常害怕，请求将“伶人”拆解，最终周穆王发现该“伶人”真的是一个由木头和毛皮组成的“假人”。这是中国最早记载的木头机器人的雏形。

汉代科学家张衡（78年—139年）发明了“地动仪”，在当时他还创作了很多发明和撰写了很多著作，其中有一项“记里鼓车”（如下图）的发明。据记载，记里鼓车分为上下两层，每层各有木制机械人，手执木槌，下层机械人打鼓，车每行一里路，敲鼓一下；上层机械人敲打铃铛，车每行十里路，敲打铃铛一次。

三国时期（220年—280年），蜀国的丞相诸葛亮发明了“木牛流马”。据记载，这是一种运输工具，专门为外出打仗的士兵运送粮草。

“机器人”这个词语出现在1920年，捷克科幻作家卡雷尔·恰佩克的科幻舞台剧《罗索姆的万能机器人》中出现了“Robota”（原意为“劳役、苦工”）一词，在该科幻舞台剧中由真人扮演的“机器人”，如下图所示，后来“Robota”一词演化成为“Robot”。

1.1.2

机器人的发展

1939年，西屋电气公司制造的家用机器人Elektro在美国纽约世博会上展出，它由电缆控制行走，会说部分词语，甚至可以吸烟。虽然它不能真正实现帮助人类做家务的功能，但是让人们对家用机器人产生了更多的憧憬。

1942年，美国科幻小说家艾萨克·阿西莫夫在科幻小说中提出了“机器人三定律”，规定所有的机器人必须遵守以下三项法则。

·第一法则：机器人不得伤害人类，并且确保人类不会受到伤害。

·第二法则：在不违背第一法则的前提下，机器人必须服从人类的命令。

·第三法则：在不违背第一法则、第二法则的前提下，机器人必须保护自己。

“机器人三定律”的目的是保护人类不会受到伤害，但艾萨克·阿西莫夫在小说中也探讨了在不违背“机器人三定律”的前提下伤害人类的可能性，甚至在小说中不断地挑战“机器人三定律”，在看起来完美的定律中找到许多漏洞。在现实生活中，“机器人三定律”被称为机械伦理学的基础。

1948年，诺伯特·维纳发表了著名的《控制论》，他将控制论定义为“对动物和机器中的控制与通信的科学研究”，可以理解为是关于人、动物和机器如何互相控制和通信的科学研究。

1954年，美国发明家乔治·德沃尔制造出了世界上第一台可编程的机器人Unimate（尤尼梅特），如下图所示，该机器人在美国的一家汽车装配线上工作，因此它也成为世界上第一台工业机器人。这样一个革命性的机械手臂成为目前被广泛应用的机械臂雏形，2003年，Unimate进入了机器人名人堂。

1966年，美国斯坦福大学人工智能研发中心开始了谢克机器人的研发工作，这是第一台移动机器人，它被赋予了有限的观察和环境建模能力。

1969年，日本机器人专家森政弘提出了“恐怖谷理论”（见下图），这是一个关于人类对机器人和非人类物体的感觉的假设。森政弘的假设指出，由于机器人与人类的外表、动作存在相似性，所以人类也会对机器人产生正面的情感；直到一个特定的程度，他们的反应便会变得极为负面。可是当机器人和人类的相似度继续上升，相当于普通人之间的相似度时，人类对机器人的情感反应会再度回到正面。

1.2

机器人的现状与前景

1.2.1

机器人的现状

随着科