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气动机械臂的控制系统总体设计与元器件选型分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u24668气动机械臂的控制系统总体设计与元器件选型分析案例 1

156111.1系统的总体设计方案 1

41341.2系统的气动控制 1

155541.3元器件的选型 2

248411.3.1PLC的选择 2

247241.3.2传感器的选择 4

1.1系统的总体设计方案

黑箱结构如图1所示：压缩机作为驱动能，启动压缩机，利用气动阀的控制元件控制气体来推动机械臂工作，同时用PLC来控制气动阀调节气体大小，从而调节机械臂的速度，PLC同时也给机械臂命令以行驶运动轨迹来夹持松放工件。在此方案的基础上加载报警装置及显示屏系统，可以有效的起到防护及监测的目的，从而提高机械臂的利用率。

图1黑箱设计方案

1.2系统的气动控制

气动机械臂是一种在压缩空气压力情况下驱动其运动的机械臂。其主要特点具有：媒介为气体采集方便，对于压力的输出较低抓地力为30千克左右。气体相对于其他来源速度较快，结构以及成本也相对来说较低，但是，空气的压缩性导致其工作速度稳定性降低冲击力大，因此气动机械臂适用于速度快、负载较轻、温度较高和粉尘较大的工作环境中。

依据气动机械臂的行程轨迹，可以采用四个执行气缸来实现动作，通过升降气缸来完成机械臂的