PDPS-给抓手加运动学.pdfVIP

VehicleManufacturingEngineering

加载工装COJT文件

1.在资源树、区域、工位checkout

2.右键，新建，gripper，OK

3.改名字和cojt文件的名字保持一致

4.在图形框中选右键，properties，physical在3Dfile中加载.cojtfile(里面的文件格式是

JT)

5.在弹出的对话框中找到目标文件，ok

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VehicleManufacturingEngineering

给抓手附运动学

1.把抓手文件拖到图形框中，显示抓手，

2.选中抓手，选modeling中的setmodelingscope，如图就会出现红色M标记

3.在抓手的销的位置创建frame，在与机器人配合的地方创建mount_frame，用Setas

PreservedObjects在endmodeling后将坐标显示出来,将夹头也显示出来

4.给抓手的夹头附运动学，分好组，建link和joint和poseeditor，同工装

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VehicleManufacturingEngineering

定义ToolDefinition

1.选modeling中的setmodelingscope

2.选tooldefinition

3.在对话框中将属性设置好

4.Endmodeling

5.保存

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VehicleManufacturingEngineering

如何设置抓手的运动状态

将每个抓手都附上运动学后，可以同时关闭或打开，也可以按顺序关闭，通过信号就能

触发：

1.Checkout工位资源库

2.新建gripper，命名规则如图

3.将加运动学的抓手拖到新建的gripper中，如果是单个同运动就不需要新建了和下面的

操作，这里只针对复杂的抓手

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VehicleManufacturingEngineering

如何设置抓手的运动状态同工装

4.设置joint如图

5.设置poseeditor，可以根据抓手关闭的次序设置多个状态，命名如图

6.Endmodeling

7.将工装按目录保存

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