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2026年机器人课件-《机器人导论》机器人逆运动学-新版课件.pptx

2026年机器人课件-《机器人导论》机器人逆运动学-新版课件.pptx

    逆运动学：已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置

    和姿态，计算一系列满足期望要求的关节角

    为求出要求的关节角以放置相对于工作台坐标系{S}的工

    具坐标系{T},可将这个问题分为两部分：

    ·首先，进行坐标变换求出相对于基坐标系{B}的腕部坐标系{W}.

    ·应用逆运动学求关节角.

    第四章：操作臂逆运动学

    4.1概述

    求解运动方程时，可以从T开始求解。

    根据式：T=T₂T3TTTT

    两边同时乘T¹,有：T-¹T=TTTTT

    由此求解θ₁;

    再两边同时乘T-¹,有：T-¹T-¹₆T=TTTT

    由此求解θ₂。

    依次类推，便

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