智能机器人与运动控制-第9讲-预报误差极小化.pptx

智能机器人与运动控制9.预报误差极小化

预报误差极小化基础PEM最小二乘实现PEM统计一致性

预报误差极小化基础

系统辨识目标核心目标：从系统的输入-输出观测数据中，构建能近似真实系统动态特性的数学模型，为后续控制、预报提供可靠模型支撑。在智能机器人运动控制中，模型的精度直接决定控制效果——例如机械臂定位误差、电机转速波动，都依赖精准模型来优化

数据集要求?

模型与估计目标?

模型与估计目标?

预报误差定义?

预报误差的计算?

模型评价准则?

预报误差极小化思想?

小结?

PEM最小二乘实现

电机线性模型回顾??????

电机线性模型回顾?

电机线性模型回顾?

电机线性模型回顾?

构