2026年机器人课件-《机器人导论》机器人逆运动学-新版课件.pdfVIP

第四章：操作臂逆运动学

4.1概述

逆运动学：已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置

和姿态，计算一系列满足期望要求的关节角

为求出要求的关节角以放置相对于工作台坐标系{S}的工

具坐标系{T},可将这个问题分为两部分：

·首先，进行坐标变换求出相对于基坐标系{B}的腕部坐标

系{W}.

·应用逆运动学求关节角.

第四章：操作臂逆运动学

4.1概述

求解运动方程时，可以从T开始求解。

根据式：

TT₂T3TTTT

两边同时乘T¹,有：T-¹TTTTTT

由此求解θ₁;

再两边同时乘T-¹,有：T-¹T-¹₆TTTTT

由此求解θ₂。

依次类推，便可以求解各个关节角度，但通常不需要全部递推过程

便可利用等式两边对应项求解。

第四章：操作臂逆运动学

4.2可解性

1.解的存在性

解是否存在的问题完全取决于操作臂的工作空间.

灵巧工作空间：机器人的末端执行器能够从各个方向到达

的空间区域.