(孙鹏飞)自适应7段S型曲线计算流程图.pdfVIP

V_Ref-V_0

Jerk

V_Ref-V_End

Jerk

部分计算公式说明

1、第一个判定式，V_Ref-V_0A_Max*A_Max/Jerk-1，其中A_Max/Jerk是曲线第

1段的时间T1，A_Max*A_Max/Jerk正好是曲线第1段和第3段加起来的速度差。

（A_Max*A_Max/Jerk）-1是因为后边的新T1是开方后得来，V_Ref-V_0=2400的时候，

A_Max*A_Max/Jerk可能=2400.00001564541，也可能等于2399.9999991654。

图1图2

2、T2=(V_Ref-V_0)/A_Max–T1，这个V_Ref-V_0实际上是下图图示的面积，除

以A_Max后即等于T2+T3。

图3

V_Ref-V_0

3、T1的意思：

Jerk

因为图2所示两个绿色三角形，即没有匀加速段（T2）时的速度差是V_Ref-V_0，

即是A_Max*T1，A_Max又等于Jerk*T1，所以A_Max*T1=Jerk*T1*T1，

V_Ref-V_0

所以V_Ref-V_0=Jerk*T1*T1，所以T1

Jerk

4、计算S_AccDec（加速、减速区总面积）：

S_Acc（加速区面积）:=V_0*(T1+T2+T3)+0.5*Jerk*T1*(2*T1*T1+3*T1*T2+T2*T2)解释如图：

图4

同理，减速区面积

S_Dec:=(V_0+0.5*Jerk*T1*T1+Jerk*T1*T2+0.5*Jerk*T3*T3)*(2*T5+T6)-0.5*Jerk*T5*(2*

T5*T5+3*T5*T6+T6*T6)解释如下图：

图5

图6

所以，这个需要求得的面积就是：

S_Dec:=(V_0+0.5*Jerk*T1*T1+Jerk*T1*T2+0.5*Jerk*T3*T3)*(2*T5+T6)-0.5*Jerk*T5*(2*

T5*T5+3*T5*T6+T6*T6)

5、不需极高的精度，T41秒，是因为计算出的结果不可能是完全等于0的，可能是0.001

秒、0.0214秒等等，根据实际情况，计算到这里，得到的参数已经满足现场使用，所以加此

判断。

6、经过测试，在数字系统中，存在静态偏差，比如，在经过了T1、T2、T3这三个阶段后，

V