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一种主动自适应管道机器人的设计

刘昊，曹苏群

（淮阴工学院，江苏淮安223000）

摘要：为了减少人工检修管道造成的安全事故，设计了一种主动自适应管径变化的管道机器人，机器人驱动方式选择电

摘要：为了减少人工检修管道造成的安全事故，设计了一种主动自适应管径变化的管道机器人，机器人驱动方式选择电动机驱动，变径机构选择丝杆螺母副式变径，通过对压力传感器检测到的管道内壁对车轮施加压力的大小与预设的管道机器人在管道内平稳行走时车轮受到的压力进行比较，改变丝杆螺母副的移动副前进和后退，来实现对管道机器人整体直径大小的控制。

关键词：管道机器人；主动自适应；变径；控制策略

中图分类号:TP242.3 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）08原园075原园5

LIUHao,CAOSuqun

(HuaiyinInstituteofTechnol