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移动机器人在城市运维场景中的自主协同作业模式研究

目录

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、文献回顾与理论基石．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

三、城市场景需求解析与任务画像．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

3.1典型运维工况的分类与特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

3.2任务需求粒度与优先级排序．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

3.3环境动态性的量化指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.4人机共融场景下的约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

四、异构移动机器人系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1混合拓扑的通信链路布局．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2模块化硬件的弹性配置方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.3边缘-云协同的计算范式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.4故障自愈与冗余机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．