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基于TRIZ理论提高扫地机器人外壳碰撞定位精度的应用研究

陈子慧，李志农

（南昌航空大学无损检测教育部重点实验室，南昌330063）

摘要：针对扫地机器人的碰撞定位不准导致清扫效率低、漏扫等问题，文中运用TRIZ理论对扫地机器人碰撞定位系统进行分析，通过创新思维分析、系统资源分析、系统功能分析、系统因果分析、系统裁剪、技术矛盾与发明原理、物理矛盾与分离原理、物-场模型及标准解和科学效应与知识库，最终得到22种可行方案。通过对比确定最优方案，该方案通过建立仿真模型，针对机器人外壳研究局部的碰撞，对有用数据进行信号处理，针对不同碰撞位置进行分析，测量修正传播过程中的声速，使用声发射源定位方法，对碰撞点进行定位，最终实现机器人外壳碰撞定位精度的提高，减少机器人外壳频繁更换带来的成本，带来巨大的经济效益。

关键词：TRIZ理论；碰撞定位系统；扫地机器人；定位精度

中图分类号:TH165.3；TN911 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）05原园031原园6

ResearchontheapplicationofTRIZTheoryinImprovingtheCollisionPositioningAccuracyofSweepingRobotShell

CHENZihui,LIZhinong(KeyLaboratoryofNondestructiveTestingoftheMinistryofEducation,NanchangHangkongUniversity,Nanchang330063,China)Abstract:Aimingattheproblemsoflowcleaningefficiencyandmissingsweepingcausedbyinaccuratecollisionpositioningofsweepingrobots,thispaperusesTRIZtheorytoanalyzethecollisionpositioningsystemofsweepingrobots,andfinallyobtains22feasiblesolutionsthroughinnovativethinkinganalysis,systemresourceanalysis,systemfunctionanalysis,systemcausalanalysis,systemtailoring,technicalcontradictionandinventionprinciple,physicalcontradictionandseparationprinciple,object-fieldmodelandstandardsolution,andscientificeffectandknowledgebase.Throughcomparisontodeterminetheoptimalscheme,thispaperestablishesasimulationmodel,studiesthelocalcollisionfortherobotshell,processesthesignalofusefuldata,analyzesdifferentcollisionpositions,measuresthesoundvelocityintheprocessofcorrectionpropagation,usestheacousticemissionsourcepositioningmethod,locatesthecollisionpoint,andfinallyimprovesthecollisionpositioningaccuracyoftherobotshell,reducesthecostcausedbyfrequentre