CN112859128B 确定机器人位置的方法、运行机器人的方法和绿地处理系统 （安德烈·斯蒂尔股份两合公司）.pdfVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN112859128B

(45)授权公告日2025.05.06

(21)申请号202011361678.4(51)Int.Cl.

G01S19/42(2010.01)

(22)申请日2020.11.27

G01S19/14(2010.01)

(65)同一申请的已公布的文献号

G01S5/02(2010.01)

申请公布号CN112859128A

G01C21/16(2006.01)

(43)申请公布日2021.05.28

(56)对比文件

(30)优先权数据CN105629197A,2016.06.01

22019.11.27EPCN109407659A,2019.03.01

(73)专利权人安德烈·斯蒂尔股份两合公司审查员柯乐乐

地址德国魏布林根

(72)发明人U·米特曼P·汉克尔

A·施特罗迈尔S·克莱默

P·范祖特文

(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公

司72001

专利代理师姬亚东刘春元权利要求书3页说明书9页附图1页

(54)发明名称

确定机器人位置的方法、运行机器人的方法

和绿地处理系统

(57)摘要

本发明涉及一种用于确定自主移动式绿地

处理机器人在待处理表面上的机器人位置的方

法，其中所述方法具有以下步骤：a）通过由所述

自主移动式绿地处理机器人接收全球定位系统

的至少一个全球定位信号，确定所述绿地处理机

器人的至少一个机器人位置，b）基于至少一个确

定的机器人位置并且通过在所述绿地处理机器

人与至少一个本地定位站之间交换至少一个本

地定位信号，为所述至少一个定位站确定站位

置，以及c）基于所述至少一个确定的站位置并且

通过在所述绿地处理机器人与所述至少一个定

B位站之间交换至少一个本地定位信号，确定所述

8绿地处理机器人在所述待处理表面上的机器人

2

1

9位置。

5

8

2

1

1

N

C

CN112859128B权利要求书1/3页

1.用于确定自主移动式绿地处理机器人(60)在待处理表面(100)上的机器人位置

(PRa‑h，PRx)的方法，其中所述方法具有以下步骤：

a)通过由所述绿地处理机器人(60)接收全球定位系统(PBS)的至少一个全球定位信号

(SGa‑d)，确定所述自主移动式绿地处理机器人(60)的至少一个机器人位置(PRa‑h)，

b)基于至少一个确定的机器人位置(PRa‑h)并且通过在所述绿地处理机器人(60)与至

少一个本地定位站(36a‑h)之间交换至少一个本地定位信号(SLa‑h)，为所述至少一个定位

站(36a‑h)确定站位置(PSa‑h)，以及

c)基于所述至少一个确定的站位置(PSa‑h)并且