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自动控制理论习题计算试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

已知某系统的传递函数为G(s)=(s+2)/(s^3+3s^2+3s+1)。试求该系统的阻尼比ζ和自然频率ωn，并判断系统的稳定性（要求说明理由）。

二、

控制系统结构图如下所示，其中G1(s)=10/(s+1)，G2(s)=1/(s(s+2))，H(s)=0.1。试求闭环传递函数C(s)/R(s)。

```

R(s)

+

------

|G1(s)|

------

++

||G2(s)

|------

||

+------H(s)------

||

C(s)-

```

三、

已知单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+3)(s+5))。试用劳斯判据确定使系统稳定的K值范围。

四、

某单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=K(s+1)/(s(s-1)(s+4))。试绘制该系统的根轨迹图（要求标明关键点，如分离点、会合点、根轨迹与虚轴的交点等），并分析系统稳定性。

五、

已知某二阶系统的单位阶跃响应曲线如下所示（仅为示意，非精确数据）：

上升时间tr≈0.5s，超调量σ%≈10%。试求该系统的阻尼比ζ和自然频率ωn。

六、

某系统的开环传递函数为G(s)=2/(s(s+1))。试求该系统在频率ω=1rad/s时的幅频特性A(ω)和相频特性Φ(ω)的值。

七、

已知系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+2)(s+5))。若要求该系统在单位阶跃输入下的稳态误差ess≤0.1，试求满足此要求的K值范围（假设参考输入为单位阶跃信号）。

八、

已知系统状态空间方程为：

x?(t)=[-12]x(t)+[1]u(t)

[0-1][1]

其中x(t)=[x1(t)]?。试求该系统的传递函数G(s)。

九、

考虑以下单位反馈系统，其前向通路传递函数G(s)=K/(s(s+1))。

(1)若希望系统在单位阶跃输入下的上升时间tr尽可能小（例如，小于1s），同时超调量σ%小于10%，试确定K值的大致范围。

(2)在(1)确定的K值范围内，计算对应的超调量σ%和上升时间tr，并说明系统性能。

十、

已知系统开环传递函数G(s)=10/(s(s+1)(s+2))。试用奈奎斯特稳定性判据判断当K=10时，该闭环系统是否稳定。

试卷答案

一、

解析思路：首先将传递函数表示为标准二阶形式s^2+2ζωns+ωn^2。通过比较系数，将给定传递函数分解，寻找与标准形式对应的项，从而解出ζ和ωn。稳定性判断依据所有极点（特征根）的实部是否均小于零。

解答：

特征方程为s^3+3s^2+3s+1=0。

设极点为p1,p2,p3。因系数均大于零且和为3，积为1，故所有极点为负实数或具有负实部的复数。

尝试因式分解：(s+1)^3=s^3+3s^2+3s+1。

所以，极点为p1=p2=p3=-1。

阻尼比ζ=cos(atan(2*ζ/ωn))。对于重根p=-ωnζ，有ζ=1。自然频率ωn=1rad/s。

系统稳定性：极点p1,p2,p3均位于s平面的左半部（实部为-1），故系统稳定。

结果：ζ=1,ωn=1rad/s。系统稳定。

二、

解析思路：根据控制系统结构图，利用梅森公式或信号流图增益公式计算闭环传递函数。需要考虑前向通路增益、反馈通路增益以及可能存在的回路增益。将各部分代入公式，进行代数运算化简。

解答：

闭环传递函数C(s)/R(s)=G1(s)*G2(s)/(1+G1(s)*G2(s)*H(s))。

代入G1(s),G2(s),H(s)的值：

C(s)/R(s)=[10/(s+1)]*[1/(s(s+2))]/[1+(10/(s+1))*(1/(s(s+2)))*0.1]

=[10/(s+1)*s(s+2)]/[1+10*0.1/(s+1)*s(s+2