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2025年人工智能专业《智能机器人》试题及答案解析

一、单项选择题（每题2分，共20分。每题只有一个正确答案，请将正确选项的字母填在括号内）

1.在机器人运动学中，DenavitHartenberg（DH）参数法主要用于描述（）。

A.机器人关节的力矩

B.机器人连杆的惯性矩阵

C.相邻连杆之间的坐标变换

D.机器人末端执行器的动力学模型

【答案】C

【解析】DH参数法通过四个参数（θ,d,a,α）定义相邻连杆之间的坐标变换关系，是运动学建模的基础。

2.下列哪种传感器最适合用于机器人末端执行器的力控打磨任务？（）

A.激光雷达

B.六维力/力矩传感器

C.超声波测距传感器

D.红外相机

【答案】B

【解析】六维力/力矩传感器可直接测量接触力与力矩，是力控打磨的核心传感元件。

3.在ROS2中，用于实现节点间发布订阅通信的默认中间件是（）。

A.ZeroMQ

B.DDS

C.gRPC

D.MQTT

【答案】B

【解析】ROS2以DDS（DataDistributionService）作为底层通信中间件，提供实时、去中心化的数据交换。

4.对于全向移动机器人，其底盘若采用麦克纳姆轮，则理论上可实现的运动自由度为（）。

A.2

B.3

C.4