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基于效用评价的多机器人系统任务分配算法：理论、创新与实践

一、引言

1.1研究背景与动机

在科技飞速发展的当下，机器人技术取得了令人瞩目的进步，多机器人系统（Multi-RobotSystem，MRS）在众多领域的应用日益广泛且深入。从工业制造领域中，多机器人协同完成复杂零部件的高精度装配，到军事作战场景里，执行危险侦查与攻击任务；从医疗护理行业中，辅助医护人员进行精准手术与患者日常照料，到物流仓储环节中，实现货物的高效搬运与智能分拣，多机器人系统凭借其独特优势，正逐步改变着各个行业的运作模式。

与单机器人相比，多机器人系统在执行任务时展现出显著的优势。它能够突破单个机器人在能力和资源