机器人负载测试标准.pptxVIP

机器人负载测试标准;目录;1.打开文件“FANUC_Payload_Checker_V7_47.xls”

点击图示的“Option”，在对话框选择“EnablethisContent”,然后点击“OK”。;;3.点击“Payload”，在下拉菜单里面点击“PayloadInputType”，可以根据需要选择第一项“CofG-SI”或第二项“CofG-PID”。;;4.在“REFERENCEDATA”内填写参考信息（见下页图示）。

第一行“RobotE#”中填入机器人编号：例如此机器人是UR030工位的R3机器人，则填写“R3”。

第二行“Tool#”中填入工具号，要求与机器人示教器里面对应TCP号一致。

第三行“RobotStation#”中填入工位号：例如是UR030工位，填写“UR030”。

第四行“Engineer”中填入工程师的姓名。

第五行“Comment”中工具注释，注明该工具的类型（WeldingGun，Gripper…）和工具编号.

注：如果Gripper，需要提交两个Payload数据，分别空抓手状态和抓手带件状态，Comment里面填写“GripperWithoutPart”和???GripperWithPart”。;;;;;;;;下图为机器人Payload数据的导出范例：;另外，Payload_Checker的软件语言可以在Setup中进行切换，请用户自行选择。;当某个机器人工具的Payload重量或重心位置的数据发生更改时，需要重新导出SummaryData。以前面产生的UB030工位R3机器人为例，操作步骤如下：

1.打开文件“FANUC_Payload_Checker_V7_47.xls”，点击“Payload”，在下拉菜单中点击“LoadSummary”，选择“Summary_UB030.xls”，点击“Open”。可以将机器人数据载入。;;2.点击“Payload”，在下拉菜单中点击“LoadRobotData”，选择需要更改Payload数据的行号，如第6行“R3”，点击“OK”。可以将机器人R3的Payload数据载入。;3.在“RobotAnalysis”界面下会显示R3机器人的Payload信息，然后可以对R3变化的重量或重心位置的数据进行修改，重新输入新的Payload数据。;4.重复上述“PayloadChecker”操作流程的第7-10步，可以将更新后的Payload数据导出。下图为Payload数据的导出范例。3D设计阶段的数据和现场集成阶段的数据都需要提交。作为最终交付资料的一部分。不接受单个机器人Payload_Checker截图.;按MENU键，在屏幕菜单中选择SYSTEM的“Motion”;在“Motion”界面中，按F2“IDENT”进入测试界面。;在界面中，按焊接铭牌上的负载数据直接输入后，按F4“DETAIL”进入详细界面。;界面中显示的是机器人的位置点，只限J5/J6数据，按F2切换位置点（两个）。;在以上数据设置完成后，将机器人移动到相对空旷的位置，放置在测试时出现干涉。;完成以上操作后，将机器人设置为“外部自动”状态；将光标移动4“CALIBRATIONSTATUS”后，按F4“EXEC”，弹出提示“机器人将会自动的从低速移动到高速，询问是否执行？”选择“YES”后，按住使能上电，机器人会自动低速运行测试一次确认轨迹无干涉，自动高速测试一次后，完成负载测试。;6.测试完成后，按F5“APPLY”则完成负载测试。;谢谢！