算法方案：坐标变换与旋转计算方法.pdfVIP

R

β

Pp=(Xp,Yp)

Pv=(Xv,Yv)

1.Xp=Xv+R*Sin(β)Yp=Yv+R*(1‑Cos(β))

2.绕着(0,0)点顺时针旋转C‑β角度（就是逆时针转–C+β，即Cc+β），

Xr=‑L*Cos(α+C‑β)=‑L*(Cos(α)*Cos(C‑β)‑Sin(α)Sin(C‑β))=X*Cos(C‑β)+

Y*Sin(C‑β)=X*Cos(Cc+β)–Y*Sin(Cc+β)Yr=L*Sin(α+C‑β)=L*Sin(α)

Cos(C‑β)+L*Cos(α)Sin(C‑β)=Y*Cos(C‑β)–X*Sin(C‑β)=Y*Cos(Cc+β)+

X*Sin(Cc+β)

3.把Pr点移动到Pp点,P0要移动(∆X,∆Y)=Pp–Pr=((Xp‑Xr),(

Yp‑Yr))∆X=Xp‑(Xc+X0)*Cos(Cc+β)+(Yc+Y0)*Sin(Cc+β)=(Xv+

R*Sin(β))‑(Xc+X0)*