气缸部分的计算.pdfVIP

气爪抓持力和夹持距的计算

假设工况：由汽缸与杆件驱动机械手指，手指各段比均为1：1夹起质量为0.5KG的工

件，在1s内水平匀速直线运动1m，再在0.01s后静止下降并放下工件，设两手指原始间隔

40mm当手指间隔为20mm时触碰工件并夹紧,夹持点距转轴的力臂大约为800mm.

假设综合摩擦系数为u=0.1，由G=mg得G=4.9N，又G=2uF可得F=24.5N（F为手指

对工件的家夹持力）

则夹持距为：M=F•S=24.5x0.8=19.6N•m

确定气缸内径

根据竖直臂的工作载荷以及初选的工作压力，缸径D可以利用下述的公式计算出，当活塞

杆收缩克服载荷做功时:

4F

D1

P

其中:D为气缸的内径(m);

F1为作用于气缸活塞上的推力(N);

P为初选的工作压力(Pa);

为总机械效率(当气缸动态性能要求和工作频率较高时，=0.3一0.5.

在速度高时取小值，速度低时取大值。气缸动态性能要求一般，工作频率较低时，=0.7-0.85);