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基于STM32单片机的麦克纳姆轮小车设计

当下科技的发展迅速，智能小车发展飞快，智能小车也作为机器人

行业的典型代表，在汽车、机械生产、以及物流运输行业里起到重要作

用。木文所设计的四轮驱动智能车对以往的普通驱动轮做出了改进，全

部使用了麦克纳姆轮，可以实现在运输过程中遇到障碍物时能够全方位

地移动，从而快速有效地实现避障。包括在很多道路复朵、障碍物多的

情况下也可以凭借全方位移动来自动实现避障功能。如今常见的智能小

车分为红外线避障和超声波避障。红外线传感器有很多局限性，如不可

测量距离、容易受到灰尘和强光的干扰;而超声波传感器可以测量距离，

受温度和光线影响小，比较稳定，从而可大幅度增强其用于社会生产的

能力。

1智能小车结构的设计

麦克纳姆轮滚轮可以像传统的车轮一样前进后退，也可以实现横行、

斜行、旋转及其组合的运动方式。当在工作运输环境十分狭窄的情况下，

就能提供多种解决方案，从而实现运输工作。

本文所设计的四轮驱动小车由四个电机分别控制四个轮子，减少了

每一个驱动轮的负担，相对于传统的后轮驱动小车，四轮驱动保证小车

有足够的驱动力，同时轮子使用的是麦克纳姆轮。小车由*****03RC为核