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惯性传感器赋能立体视觉SLAM：融合原理、实现与应用探索

一、引言

1.1研究背景

在当今科技飞速发展的时代，同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术作为移动机器人、无人驾驶、无人机等领域的核心技术之一，发挥着至关重要的作用。这些领域的设备在执行任务时，需要实时、准确地知晓自身在环境中的位置，并构建出周围环境的地图，以实现自主导航、避障、任务执行等功能，而SLAM技术恰好能够满足这一需求，使其能够在未知环境中自主运行。

视觉SLAM因具有成本较低、能够提供丰富的环境纹理信息等优势，成为了SLAM领域的研究热点