PLC机械手臂搬运加工流程控制.pdfVIP

1引言

机械手：mechanicalhand，也被称为自动手，autohand

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的

自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害

环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原

子能等部门。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工

件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而

有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转

动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取

空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键

参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一

般专用机械手有2～3个自由度。

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；

按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点

位控制和连续轨迹控制机械手等。

机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上

装卸和传递工件，在加工中