毕业设计(论文)-物流系统的机械手搬运系统的设计.pdfVIP

目录

摘要I

AbstractII

目录III

第一章绪论1

1.1引言1

1.2机械手国内外研究现状1

1.3工业机械手的发展趋势3

1.4本课题的来源、目的意义及预期目标4

第二章传送带的设计计算6

2.1概述6

2.2永磁式低速同步电动机的选择6

2.3同步带传动设计计算7

第三章移位转盘机构的设计计算11

3.1直流电机的选择11

3.2齿轮传动的设计计算11

3.2.1齿轮传动的设计计算内容12

3.2.2齿面接触疲劳强度计算12

3.2.3弯曲疲劳强度验算16

3.2.4齿轮结构的设计18

3.3滚动轴承的选择计算18

3.3.1常用轴承的类型及特性18

3.3.2选择滚动轴承的类型的方法20

3.3.3滚动轴承寿命的计算20

第四章四轴联动机械手设计计算22

4.1直流伺服电机的选择22

4.2步进电机的选择23

4.2.1应用中需要注意的几点：23

4.2.2步进电机的具体选择依据24

4.2.3混合式步进电机控制系统优缺点26

4.2.4计算选择27

4.3滚珠丝杠螺母副的设计计算28

4.3.1滚珠丝杠特点28

4.3.2滚珠丝杠型号的选择29

4.3.3滚珠丝杠的支承和支承方式30

4.3.4滚珠丝杠的验算30

4.3.5滚珠丝杠螺母副间隙消除和预紧33

4.3.6防护、密封与润滑及其他注意事项33

4.3.7联轴器的选用34

总结36

参考文献37

致谢38

第一章绪论

1.1引言

机械手也被称为自动手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定

程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动

以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因

而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来

抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料

和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，

使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变

被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，

称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6

个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活

性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由

度。

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械

手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方

式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手其实概念上有很多，一

些自动化装置上，以机械结构为主，实现手部分功能，但智能控制、关节数、

传感器都比较少，或干脆没有，但往往也被叫做机械手。

机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生

产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制

装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品

的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发

展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。

1.2机械手国内外研究现状

机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第

一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件

抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基

础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运

动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁

鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。