《工业机器人技术》课件——项目5 工业机器人切割.pptx

工业机器人技术

Industrialrobottechnology

工业机器人切割项目五

目录工业机器人切割01工业机器人切割示教编程02工业机器人切割程序运行调试03

任务一工业机器人切割平台准备任务一切割平台准备1.1绘图模块布局1.2工业机器人坐标系1.3工业机器人TCP的设定1.4运行前检查

任务一工业机器人切割平台准备设备平台安装效果快换夹具模块标定模块绘图模块工业机器人绘图模块标定模块快换夹具模块气源部分必须安装的模块工业机器人

任务一工业机器人切割平台准备工业机器人坐标系轴坐标系工业机器人坐标系世界坐标系工件坐标系（基坐标系）工具坐标系轴坐标系轴坐标系为机器人单个轴的运行坐标系可针对单个轴进行操作

任务一工业机器人切割平台准备工业机器人坐标系工具坐标系工件坐标系世界坐标系固定的笛卡尔坐标系机器人默认坐标系和基坐标系的原点坐标系默认配置中，世界坐标系与默认坐标系是一致世界坐标系是一个用来说明工件位置的笛卡尔坐标系默认情况基坐标系与机器人默认坐标系是一致的修改基坐标系后，机器人按照设置的坐标系运动工件坐标系（基坐标系）是一个位于工具的工作点的笛卡尔坐标系默认配置中，工具坐标系的原点在法兰中心点上工具坐标系需要由用户移入工具的工作点工具坐标系

任务一工业机器人切割平台准备TCP简介TCP（工具中心点）工业机器人使用的途径就是要装上工具（TOOL）来操作对象。为描述工具在空间的位姿，须在工具上定义一个坐标系，即工具坐标系TCS (ToolCoordinateSystem)，而TOOL坐标系的原点就是TCP(ToolCenterPoint)，即工具中心点。TCP工具坐标系是机器人运动的基准机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成机器人夹具被更换时，需要重新定义TCPＺ１Ｘ１Ｙ１Ｚ０Ｘ０Ｙ０默认TCP坐标原点与法兰盘中心重合，XY平面绑定在机器人第六轴的法兰盘平面上，垂直方向为Z轴，符合右手法则。此时，TCP位于法兰盘中心。

任务一工业机器人切割平台准备工具坐标系4点法标定注意！运动到参照点所用的4个法兰位置必须分散开足够的距离1、将要测量的工具安装在机器人末端4点法标定2、将机器人运行模式切换到T1模式3、将待测量工具的TCP从4个不同方向移向一个参照点

任务一工业机器人切割平台准备工具安装及工具坐标系标定1、手动安装绘图工具2、进入示教器菜单界面，点击按钮：投入运行-测量-用户工具标定3、选择工具号及4点标定方法，输入工具名称。点击“开始标定”键进行标定4、用TCP移至任意一个参照点，点击“获取位置”5、用TCP从一个其他方向朝参照点移动,点击“获取位置”6、将步骤4重复两次后，点击保存

任务一工业机器人切割平台准备电、气检查1工具准备及设备目视化清点，确认机器人与控制柜、电源电缆连接是否正常。电气检查步骤2安全通电检测按钮、急停按钮、传感器和控制信号的状态是否正常3开启气泵，检验气压是否达到要求。气路是否存在漏气故障，快换夹具是否能够正常吸取检测电路检测气路检测结束检测

任务一工业机器人切割平台准备诊断日志检查在设备使用前要检查机器人的运行日志，了解机器人的前期运行记录防止出现意外故障。在主菜单选择：诊断—运行日志，显示运行日志窗口在运行日志选择：过滤器--勾选，显示运行日志筛选诊断日志检查1234

目录工业机器人切割01工业机器人切割示教编程02工业机器人切割程序运行调试03

任务一工业机器人切割平台准备任务二机器人切割示教编程2.1运动指令2.2运动参数2.3示教编程

任务二工业机器人切割示教编程运动指令使用需指定内容使用运动指令时需指定的几项内容指定采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路径动作类型运动指令是机器人示教时最常用的指令，它实现以指定速度、特定路线模式等将工具从一个位置移动到另一个指定位置。指定机器人运动的进给速度进给速度指定运动的目标位置位置数据指定相邻轨迹的过渡形式定位路径

任务二工业机器人切割示教编程运动指令框说明运动指令包括了点位之间的运动J和L，以及画圆弧的C指令。1234567编号说明1为该新纪录的点赋值为关节坐标值2为该新纪录的点赋值为笛卡尔坐标3点击后可打开一个修改各个轴点位值的对话框，打开可进行单个轴的坐标值修改4对应的点位名称5选择指令，可选J、L、C三种指令。当选择C指令时，会话框会弹出两个点用于记录位置6选择组，可选择机器人组或者附加轴组7属性设置，可在参数设置对话框中添加删除点对应的属性，在编辑参数后，点击确认，将该参数对应到该点选择C指令时界面

任务二工业机器人切割示教编程J指令J指令：快速定