基于单片机的机械臂运行轨迹在线控制系统设计.pdfVIP

基于单片机的机械臂运行轨迹在线控制系统设计

宋东亚

【摘要】基于PLC的机械臂运行轨迹控制系统通过PLC采集现场信号及输出信号

的状态变化实现机械臂运行轨迹的控制,不能实现多自由度机械臂控制.设计基于单

片机的机械臂运行轨迹在线控制系统,系统硬件由上位机PC在线控制、主控制板

和机械臂舵机控制板构成,通过光电编码器位移传感器实现机械臂位置、位移感觉,

利用舵机控制板采用Arduino舵机扩展板和D-H理论,构建机械臂结构模型,实现

多自由度机械臂的控制.系统软件主要由上位机在线控制部分、主控制板控制程序

和舵机控制板程序组成,由主控板控制程序和上位机在线控制程序两部分实现机械

臂控制,通过单片机系统时钟初始化提高系统的运行速度.实验结果表明,所设计的系

统能够稳定、快速地实现机械臂轨迹控制,并且准确度高.

【期刊名称】《现代电子技术》

【年(卷),期】2018(041)018

【总页数】4页(P174-177)

【关键词】单片机;机械臂;运行轨迹;舵机控制;光电编码器;位移传感器

【作者】宋东亚

【作者单位】郑州工业应用技术学院,河南新郑451150

【正文语种】中文

【中图分类】TN876-34;TP311

随着当代社会信息技术和生产自动化程度的突飞猛进，机械人也随之步入高度自动

化、智能化的阶段，它替代传统的人工作业方式，减轻劳动量的同时，还可以提高

生产效率、降低生产成本，并且使因人工疏忽导致的安全事故得到极大的减少[1]，

在生产、生活中扮演着越来越重要的角色，已成为现代化生产中至关重要的环节。

在机械人技术领域中，机械臂通过自动控制具有操作功能和移动功能[2]，可以通

过编程来完成各种作业，广泛的应用在设备装配、自动喷漆、自动化生产线、教育

研究等领域。传统的基于PLC的机械臂运行轨迹控制系统不能实现多自由度控制，

并且存在稳定性差以及精度低的缺点。针对这种情况，本文设计了基于单片机的机

械臂运行轨迹在线控制系统。

1基于单片机的机械臂运行轨迹在线控制系统

1.1系统硬件结构设计

系统的硬件主要包括上位机PC在线控制、主控制板和机械臂舵机控制板三部分。

系统的核心控制器也就是Arduino主控板使用ATmega1280单片机，连同包括

显示模块、无线收发模块在内的五个硬件模块共同组成系统控制器部分。

Arduino主控板经由接口RS232实现同PC机之间的互通，并于在线控制计算机

上进行功能选择，控制信息经由RS232通信协议传输至主控板。利用主控板对将

实施的运行操作和不同参数进行控制，将结果利用RF无线收发模块传输至舵机控

制板，生成脉宽调制信号[3]。为达到多个伺服舵机互相协作实现指定操作，需要

对传输的信号施加有差异的时间控制。

1.2ATmega1280单片机选择

机械臂运行轨迹在线控制系统的核心控制器选择ATmega1280单片机，它是8位

微控制器，其特点是能耗小、性能高，片上资源充足。ATmega1280单片机内含

86个I/O、16个模拟信号输入接口、4个串口、E2PROM储存芯片的同时，还有

JTAG模拟等作用，为系统的编程提供便利。

1.3光电编码器位移传感器设计

机械臂正常运作在核心控制器的基础上还需要有最基本的位置感觉和位移感觉，而

感觉则需要利用传感器实现。本文设计的机械臂运行轨迹在线控制系统采用基于增

量式光电编码器的位移传感器，此传感器属于非接触型传感器中的绝对型，具有分

辨率高、速度快的特点。使用这种传感器，机械臂关节不需要校准，只要对该传感

器进行通电设置[4]，控制系统就可以根据编码器提供的线性或者旋转位置知道实

际的关节位置，编码器的工作原理如图1所示。

图1码盘经过与门输出波形Fig.1Codediskpassinganddooroutput

waveforms

1.4舵机控制板设计

本文系统选择专为调控多自由度机械臂开发的Arduino扩展板作为舵机控制板，

实现多自由度机械臂的控制[5]。此扩展板能够同时控制16路舵机，分辨率达到

0.09°，不仅能够使用USB通信接口，还可以使用TTL通信，方便扩展板与主控

制板之间的互连。

机械臂运行轨迹在线控制系统硬件构建完成后，依据DH理论在空间内对机械臂