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四足机器人设计与倾覆稳定性研究.pdf

四足机器人设计与倾覆稳定性研究.pdf

    摘要

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    在移动机器人中，四足机器人展现出卓越的机动性和适应各种环境的能力，在机器人技

    术向复杂应用场景深度拓展的背景下，其凭借其仿生运动特性与复杂地形适应能力，正逐步

    渗透至应急救援、工业巡检及特种作业等多个领域。然而，现有四足系统仍面临三大瓶颈：

    其一，传统腿部构型在动态稳定性与负载能力间存在矛盾，串联腿机构承载能力受限，并联

    腿构型则因惯性负载过高制约高速运动性能；其二，基于预编程的步态控制方法难以应对地

    形

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