原创力文档摘要
摘要
随着脑卒中发病率持续攀升，其引发的肢体功能障碍给患者带来沉重的负担。传统治疗
模式存在医师资源紧缺和治疗费昂贵等问题，且患者康复训练多为被动接受，研究表明伴有
患者主动意图的康复干预训练能够有效促进受损神经重塑，因此研制能够理解患者运动意图
的上肢康复机器人成为研究热点。本文以视觉方法识别人体主动运动意图，开展机器人实时
运动规划研究。主要对人体姿态估计、三维运动解析和样机相关实验等方面展开了研究。
首先，
摘要
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随着脑卒中发病率持续攀升，其引发的肢体功能障碍给患者带来沉重的负担。传统治疗
模式存在医师资源紧缺和治疗费昂贵等问题，且患者康复训练多为被动接受，研究表明伴有
患者主动意图的康复干预训练能够有效促进受损神经重塑，因此研制能够理解患者运动意图
的上肢康复机器人成为研究热点。本文以视觉方法识别人体主动运动意图，开展机器人实时
运动规划研究。主要对人体姿态估计、三维运动解析和样机相关实验等方面展开了研究。
首先，
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