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基于腱驱的仿人五指灵巧手结构设计与抓取控制研究.pdf

基于腱驱的仿人五指灵巧手结构设计与抓取控制研究.pdf

    摘要

    摘要

    随着机器人技术在智能制造、服务和医疗领域的广泛应用，仿人灵巧手的仿

    生设计与抓取控制成为提升人机协作能力的关键研究方向。本文针对传统灵巧手

    结构复杂、驱动和制造成本高、控制繁杂等问题，提出一种基于腱绳传动的模块

    化仿人五指灵巧手设计方案，围绕其结构设计、运动学等建模、抓取控制方法及

    实验验证展开系统性研究，旨在为低成本、高适应性灵巧手的开发提供理论支撑

    与实践参考。

    首先，基于人手生理

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