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机器视觉摄像机标定实验技术报告

实验概述

本实验采用二维平面靶标法进行摄像机标定验证，通过HALCON软件平

台实现了从单应性矩阵求解到参数优化的完整标定流程。实验日期为2013年

11月8日，由哈尔滨工业大学自动化测试与控制系学生完成。

实验原理与技术路线

摄像机标定的核心在于建立世界坐标系与图像像素坐标系之间的映射关

系。本实验采用基于2D平面靶标的传统标定方法，该方法相比3D立体靶标

具有成本优势，同时避免了自标定方法精度不足的缺陷。

标定过程分为四个关键步骤：

1.单应性矩阵求解：通过至少两个不同姿态的平面靶标图像，计算测量平

面与图像平面之间的投影变换关系

2.内参矩阵计算：利用旋转矩阵的正交性约束，建立关于内参的方程组求

解

3.参数优化：采用Levenberg-Marquardt算法对初始参数进行非线性优

化

4.软件验证：通过HALCON工具链实现完整的标定流程验证

关键技术实现

实验采用以下数学模型和算法：

针孔成像模型：描述空间点M(x,y,z)与图像点m(u