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滑模变结构控制技术发展综述

目录

TOC\o1-3\h\u6156滑模变结构控制技术发展综述 1

76351.1滑模变结构控制简介 1

268231.2滑模变结构控制发展史 2

22391.3滑模控制理论研究方向 4

95511.3.1抖振产生的主要原因 4

75301.3.2消除抖振的方法 5

169361.3.3局限性 7

24161.4滑模变结构控制的优缺点 8

1.1滑模变结构控制简介

在上世纪中期，滑模变结构控制理论被前苏联Emelyanov等人所提出，Utkin等人通过讨论前人的研究成果，在此基础上进行了更深入的研究，从而基于非线性控制的综合方法横空出世。它本质上属于变结构控制系统中的一名成员。通过不连续性的控制，即随时间不断变化的系统“结构”的开关特性是这种控制策略与常规进行控制的根本区别。有一种滑模运动，它可以通过某种技术手段来强制管理系统进行运动。特别是在一定时间内，必须依靠特定的状态进行上下运动，这种上下运动的幅度低，频率高。系统参数以及扰动，在这一类的滑模运动中的存在感颇低，甚至可以说没有什么比较明显的关系。因此，较出色的鲁棒性就会在滑模运动系统占据了很重要的位置。

一个甚至是多个切换函数是包括在滑模控制系统中的，二者是从属关系。当切换函数的数值在系统中被表现出来时，在系统设计中就可以使其中一个结构的系统被另外一个结构的系统所取代。

1.2滑模变结构控制发展史

滑模变结构控制系统在上世纪中期被提出。经过了一段时间的发展，已经存在了单独成立的分支，并且产生了能够用于任何一种自动控制的方法。并且在实际进行的项目中循序渐进的发展从而被推广使用。举个例子，例如电机与电力管理系统的内部控制、机器人控制、飞机的控制、卫星运行轨迹等。改变内部控制量使管理控制方法的有效途径，目的是在滑模面上，让系统沿着它进行移动。移动的过程中滑模面也是稳定的。因此，滑模变结构在学术界和科技研究领域流行起来。

从变结构控制理论产生萌芽，到逐渐有一定的眉目，再到研究趋于成熟，经过前人的研究与总结，大概可梳理为三个阶段：

20世纪50年代末—20世纪60年代初

这几年是研究的萌芽阶段。在20世纪50年代，滑模变结构控制的理论被前苏联的专家Utkin和Emelyanov提出，在当时二阶线性系统可谓是相当流行的热点研究对象。

20世纪60年代初—20世纪70年代初

20世纪60年代，高阶线性系统诞生。越来越多的学者把目光放在了它的身上。在线性切换函数的环境下进行高阶线性系统的控制问题的研究。

20世纪70年代初

线性系统的变结构控制在20世纪70年代可是及其热点的。因为它是在线性空间里被研究的。在20世纪70年代末期，一篇学术文章[10]被V.1.Utkin发表，这篇学术文章与变结构控制有关。从该篇学术文章被发表之后，越来越多的学者对变结构控制的研究兴趣成倍的增长，多维变结构系统以及多维滑模被各国学者开始研究。滑移模式控制被从工程学角度进行精准的分析和评价，而且连续系统抑制抖动的七种解决方案也被分析，离散系统三种情况的滑动模具设计被分析，为滑动模式控制在工程中的实际应用提供了使人受益匪浅的理论指导[11]。

在变结构控制的研究中，滑动模态上主要存在着焦点问题。趋近律概念[12]由模糊到清晰，从而逐渐浮出水面。这个概念是来自中国的学者高为炳院士等优先提出的。

变结构系统理论的用途广泛。许多复杂的非线性系统综合问题都能通过它被很完美的解决，因此它的重要性被人们所逐渐放大。高频抖动是个令人很棘手很头痛的问题，因为它抖动的速度是没有上限的。因此在实际应用中，并不存在一个执行器可以去解决这个问题。而且，系统的未建模特性在受到该高频抖动也很容易的被激发出来，进而使得系统的控制性能受到很大的影响。总而言之，抖振现象是一个很大的问题。它会给变结构控制在系统中的应用带来了一定的困难。

因为人们对变结构系统的滑模不变性的认识是模糊不清的，所以站在工程应用的角度上，这种理想的鲁棒性的吸引力极其的巨大。精密伺服系统对于控制系统的设计来说，有着诸多不利的因素。例如非线性因素，外部干扰等。离散滑模变结构控制有着它自身难以克制的缺点，所以在较精密的系统上，比如精密伺服系统，应用起来就会有一定的阻碍与困难。高频震动一般是由控制系统直接输出，所以会使得伺服系统中的电机和其他相关设备[13]的品质被由好变成差。为了使内部控制技术发挥它本身具有的其强大的鲁棒性，所以对以前比较普通的离散滑模变结构控制的问题进行整理和改进就变得很有必要，整理完问题过后，就应该找到解决方法。颤动现象提高了对离散滑模控制器的研究，在一定程度上减少了有害的颤动，从而确保了滑模控制的不变性。因此，改进传统的离散滑模变结构控