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本田机器人专利JPA_2015145049.pdfVIP

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  • 2026-03-09 发布于浙江
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本田机器人专利JPA_2015145049.pdf

    (57)【要約】

    【課題】歩容生成計算のさらなる効率化および高速化を

    図ることができるロボットを提供する。

    【解決手段】ロボット１の目標ＺＭＰ軌道が、時間関数

    を係数とする目標着床位置の１次関数により定義されて

    いる。時間関数が時間に関する指定関数変換が可能な関

    数により定義され、かつ、動力学モデルが時間に関する

    指定関数変換により定義されている。これにより、第１

    指定要件（目標着床位置の１次関数により線形近似され

    る目標ＺＭＰ軌道が許容存在範囲に収まる）の充足とい

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