人形机器人技术要求 第4部分：运动控制.pdfVIP

ICS25.040.30

CCSJ28

中华人民共和国国家标准

GB/TXXXXX—XXXX

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人形机器人技术要求第4部分：运动控制

Technicalrequirementsforhumanoidrobots—Part4:Motioncontrol

(点击此处添加与国际标准一致性程度的标识)

（征求意见稿）

在提交反馈意见时，请连同支持文件一并附上。

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

目次

前言II

引言IV

1范围5

2规范性引用文件5

3术语和定义5

4缩略语6

5系统组成6

5.1概述6

5.2系统接口7

5.3可扩展性7

6功能要求7

6.1本体状态感知7

6.2站立控制7

6.3动态移动控制8

6.4操作控制9

6.5全身协同与交互控制9

6.6运动控制安全10

7性能要求10

7.1精确性10

7.2稳定性11

7.3快速性11

7.4全身协同性11

7.5系统实时性11

附录A（资料性）测试项目与判定标准12

参考文献13

I

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件是GB/TXXXX-《人形机器人技术要求》的第4部分。GB/TXXXX包括了以下部分：

——第1部分：总则；

——第2部分：环境感知；

——第3部分：决策规划；

——第4部分：运动控制；

——第5部分：作业操作；

——第6部分：定位导航；

——第7部分：人机交互。

本文件由中国机械工业联合会提出。

本文件由全国机器人标准化技术委员会（SAC/TC591）归口。

本文件起草单位：北京人形机器人创新中心有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、深圳

市优必选科技股份有限公司、宇树科技股份有限公司、人形机器人（上海）有限公司、北京小米机器人

技术有限公司、五八智能科技（杭州）有限公司、杭州云深处科技有限公司、深圳市越疆科技股份有限

公司、上海先楫半导体科技有限公司、武汉格蓝若智能机器人有限公司、中电科机器人有限公司、北京

他山科技有限公司、无锡泉智博科技有限公司、宁波中亿智能股份有限公司、深圳市众擎机器人科技有

限公司、杭州新剑机电传动股份有限公司、湖南大学、清能德创电气技术（北京）有限公司、卧龙电气

驱动集团股份有限公司、帕西尼感知科技（深圳）有限公司、江淮前沿技术协同创新中心、上海擎朗智

能科技股份有限公司、成都卡诺普机器人技术股份有限公司、深圳国创具身智能机器人有限公司、成都

瑞迪智驱科技股份有限公司、友川精密技术(东莞)有限公司、南京天创智能科技股份有限公司、深圳

市大寰机器人科技有限公司、北京中科慧灵机器人技术有限公司、中国软件评测中心（工业和信息化部

软件与集成电路促进中心）、中移（杭州）信息技术有限公司、美的集团股份有限公司、江苏鼎汇具身

智能机器人创新中心有限公司、清华大学深圳国际研究生院、上海人工智能研究院有限公司、中山大学、

南京理工大学、武汉大学、亿嘉和科技股份有限公司、北京海百川科技有限公司、重庆凯瑞机器人技术

有限公司、杭州海康机器人股份有限公司、杭州君辰机器人有限公司、北自所（北京）科技发展股份有

限公司、广东天机智能系统有限公司、浙江中柴机器有限公司、上海蚂蚁灵波科技有限公司、深圳市鑫

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