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USV自主回收UUV动力学特性：模型、影响因素与控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，这片广袤而神秘的领域，蕴藏着丰富的资源，占据了地球表面积的约71%，对人类的生存与发展具有至关重要的意义。随着科技的飞速发展与人类对海洋探索的不断深入，无人水下航行器（UnmannedUnderwaterVehicle,UUV）作为一种先进的水下探测设备，在海洋科学研究、资源勘探、军事侦察等诸多领域发挥着日益重要的作用，成为了水下研究的得力工具。

然而，UUV在实际应用中面临着诸多限制。一方面，其所携带的能源有限，这极大地制约了其续航能力，使其无法长时间在远离母船的区域执行任务。另一