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露天矿卡车无人驾驶运输技术要求第9部分:运行与协同

1范围

本部分规定了露天矿卡车无人驾驶运输的运行基本要求、正常运行要求、特殊工况运行要求、协同作业要求、运行监控与记录、运行维护要求及应急运行要求。

本部分适用于露天矿开采中，采用无人驾驶技术进行物料运输的刚性卡车、铰接式卡车等各类运输车辆（以下简称“无人驾驶卡车”）的运行与协同作业，涵盖采场、排土场、转载点、维修区等露天矿卡车运输全场景。

2规范性引用文件

下列文件中的条款通过本部分的引用而成为本部分的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本部分，凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有修改单）适用于本部分。

GB/T30044-2013矿山道路运输安全规程

GB/T38124-2019无人驾驶车辆术语

GB/T39222-2020道路车辆自动驾驶系统术语及定义

MT/T572-2019露天矿运输车辆安全要求

露天矿卡车无人驾驶运输技术要求第1部分：总则

露天矿卡车无人驾驶运输技术要求第2部分：车辆要求

露天矿卡车无人驾驶运输技术要求第3部分：感知与定位系统要求

3术语和定义

GB/T38124-2019、GB/T39222-2020、MT/T572-2019及本标准第1部分界定的术语和定义适用于本部分。

3.1无人驾驶运行：无人驾驶卡车在无驾驶员干预的情况下，按照预设指令和路径，自主完成启动、行驶、制动、避让、停靠等一系列运输操作的过程。

3.2协同作业：无人驾驶卡车与装载机、挖掘机、转载机等作业设备，以及调度系统、通信系统、定位系统之间，通过信息交互实现的协同配合作业过程。

3.3特殊工况运行：无人驾驶卡车在恶劣天气、道路破损、设备故障、交通拥堵等非正常场景下的运输运行。

3.4应急运行：无人驾驶卡车在发生突发安全事件、设备故障或协同异常时，为保障人员、设备安全而采取的紧急停机、避险、撤离等运行操作。

3.5运行监控：通过调度系统、车载监控设备等，对无人驾驶卡车的运行状态、位置信息、作业进度、设备参数等进行实时监测和记录的过程。

4运行基本要求

4.1前提条件

4.1.1无人驾驶卡车应符合本标准第2部分的要求，感知、定位、决策、控制等系统功能完好，车载设备校准合格且在有效期内。

4.1.2运行区域（采场、排土场、运输道路、转载点等）应完成环境适配改造，设置清晰的交通标识、警示标识、车道线及安全防护设施，无影响运行安全的障碍物。

4.1.3调度系统、通信系统、定位系统应正常运行，信息传输稳定，无丢包、延迟等异常情况，满足无人驾驶卡车运行和协同作业的信息交互需求。

4.1.4运行前应完成车辆检查、路径规划、任务下发等准备工作，明确运输物料类型、装载量、运输路线、停靠点位等核心指令。

4.1.5运行区域内的作业人员应经过专业培训，熟悉无人驾驶卡车的运行特性、安全注意事项及应急处置流程，具备相应的操作和应急能力。

4.2通用要求

4.2.1无人驾驶卡车应严格按照调度系统下发的任务和路径运行，不得擅自偏离预设路线、更改作业任务或调整运行参数。

4.2.2运行过程中应遵守露天矿道路运输安全规程，控制行驶速度，符合不同路段（直道、弯道、坡道、交叉路口等）的速度限制要求，严禁超速、违规超车。

4.2.3无人驾驶卡车之间、无人驾驶卡车与有人作业设备之间应保持安全距离，安全距离应根据行驶速度、作业工况、环境条件等动态调整，确保避让安全。

4.2.4运行过程中应实时感知周边环境，对行人、障碍物、其他作业设备等进行准确识别和判断，及时采取减速、制动、避让等措施，避免发生碰撞、剐蹭等安全事故。

4.2.5无人驾驶卡车的启动、加速、制动、转向等操作应平稳，避免剧烈操作导致物料洒落、车辆侧滑等隐患，保障运输安全和物料完好。

4.2.6运行过程中若出现设备异常、信息传输中断、环境突变等情况，应立即停止运行，采取安全防护措施，并及时向调度中心上报，待故障排除后方可恢复运行。

5正常工况运行要求

5.1启动与出发

5.1.1无人驾驶卡车应在指定停靠区域启动，启动前自动完成车载系统自检，包括感知系统、定位系统、控制系统、动力系统等，自检合格后方可启动。

5.1.2启动后，应按照调度指令调整车辆姿态，确认周边无人员、无障碍物后，缓慢加速，平稳驶出停靠区域，进入预设运输路线。

5.1.3出发前应确认任务信息无误，包括装载点、卸载点、运输路线、装载量限制等，若任务信息有误，应及时反馈调度中心，不得擅自出发。

5.2行驶过程

5.2.1直道行驶时，应保持车辆在预设车道内居中行驶，不得压线、偏离车道，行驶速度应符合路段限制，匀速行驶，减少速度波动。

5.2.2弯道行驶时，