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圆园23年第10期网址：电邮：hrbengineer@163.com

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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园23年第10期

基于PLC的桁架机械手控制系统设计

程晟

（山西能源学院机电工程系，山西晋中030600）

摘要：设计了一款小型二轴式气动桁架机械手样机。该样机可有效、可靠地抓取物件，节省了人工成本，提高了产品生产效率。针对轻小物料精准抓取和移动的问题，进行了电动机选型计算，给出计算方法与过程，选取了合适的设备配件进行组装，根据控制流程图对PLC程序编译，设计出自动化桁架机械手。

关键词：桁架机械手；控制系统设计；气压传动

中图分类号:TP242 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）10原园034原园4

DesignofTrussManipulatorControlSystemBasedonPLC

CHENGSheng

(DepartmentofMechanicalandElectricalEngineering,Shanx