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工业机器人安全检查表

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安全防护

机械手移动应采取措施防止冲击危险。

应使用固定或移动的防护装置来预防电机轴、齿轮、传动带或链等部件造成的危险。移动的防护装置与危险运动应互锁，使危险运动在危害发生前停止。

急停功能

每台机器人都应有保护性停止功能和独立的急停功能。这些功能应具有与外部保护装置连接的措施。

每个能启动机器人运动或造成其他危险状况的控制站都应有手动的急停功能。

安全防护

安全防护空间是由机器人外围的安全防护装置(如栅栏等)所组成的空间。确定安全防护空间的大小是通过风险评价来确定超出机器人限定空间而需要增加的空间。一般应考虑当机器人在作业过程中，所有人员身体的各部分应不能接触到机器人运动部件和末端执行器或工件的运动范围。

布置要求

1.控制装置的机柜宜安装在安全防护空间外。

2.机器人系统的布置应避免机器人运动部件和与机器人作业无关的周围固定物体和设备(如建筑结构件、共用设施等)之间的挤压和碰撞，应保持有足够的安全间距，一般最少为0.5m。但那些与机器人完成作业任务相关的设备和装置(如物料传送装置、工作台、相关工具台、相关机床等)则不受约束。

3.机器人系统的布置应考虑操作人员进行手动作业时(如零件的上、下料)的安全防护。可通过传送装置、移动工作台、旋转式工作台、滑道推杆、气动和液压传送机构等过渡装置来实现，使手动上、下料的操作人员置身于安全防护空间之外。但这些自动移出或送进的装置不应产生新的危险。

安全防护

1.每台机器人的操作站和其他能控制运动的场合都应设有易于迅速接近的急停装置。

2.机器人系统的急停装置应如机器人控制装置一样，其按钮开关应是掌掀式或蘑菇头式，衬底为黄色的红色按钮，且要求由人工复位。

3.重新启动机器人系统运行时，应在安全防护空间外，按规定的启动步骤进行。

4.若机器人系统中安装有两台机器人，且两台机器人的限定空间具有相互交叉的部分，则其共用的急停电路应能停止系统中两台机器人的运动。

机器人系统的安全防护可采用一种或多种安全防护装置，如:

1.固定式或联锁式防护装置。

2.双手控制装置、使能装置、握持一运行装置、自动停机装置、限位装置等。

3.现场传感安全防护装置(PSSD)，如安全光幕或光屏、安全垫系统、区域扫描安全系统、单路或多路光束等。

固定式防护装置应符合下列要求:

1.通过紧固件(如螺钉、螺栓、螺母等)或通过焊接将防护装置永久固定在所需的地方。

2.其结构能经受预定的操作力和环境产生的作用力，即应考虑结构的强度与刚度。

3.其构造应不增加任何附加危险(如应尽量减少锐边、尖角、凸起等)。

4.不使用工具就不能移开固定部件。

5.隔板或栅栏底部离走道地面不大于0.3m，高度应不低于1.5m。除通过与通道相连的连锁门或现场传感装置区域外，应能防止由别处进入安全防护空间。

为了防止人员意外进入机器人限定空间，应设置警示栅栏。

警告信号

为了给接近或处于危险中的人员提供可识别的视听信号，应设置和安装信号警示装置在安全防护空间内采用可见的光信号来警告危险时，应有足够多的器件以便人们在接近安全防护空间时能看到光信号。音响报警装置则应具有比环境噪声分贝级别更高的独特的警示声音。

安全防护

所有的机器人或机器人系统都应安装安全防护装置。若计划中的安全防护装置在进行试运行和功能测试前尚未就位，则应在运行前采取安装限定空间的临时措施(如安装链条、轻便墙板、警示栅栏等)。