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滑模变结构控制的基础理论综述

目录

TOC\o1-3\h\u26686滑模变结构控制的基础理论综述 1

262351.1滑模变结构控制的基本概念 1

266761.2滑模控制系统的设计 2

283961.3滑模控制律设计 3

295761.4系统描述 4

1.1滑模变结构控制的基本概念

在一般情况下，滑动模态定义及数学表达，在系统

x=fx

的状态空间中，有一个超曲面sx

图2切换面的三种点的特点

状态空间被它一分为二，其中一个是上部分，另外一个是下部分∶s0及s0。有一个点，在切换面上运动。且包含了三种情况∶

（1）通常点（点A）

（2）起始点（点B）

（3）终止点（点C）。

在滑模变结构中，特殊的意义并没有在通常点和起始点中被体现，但是特殊的意义却被在终止点上体现的淋漓尽致，因为在切换表面上，如果某个区域中的所有点都被称为终止点，则在这个区域，有个移动点向其靠近时，则在这个区域内，此点会被招引过来的。此时，一个叫“滑动模态”的区域被创建，或者简称为“滑模”区域，它是将切换面s=0上的所有移动点均就被叫做终止点。因此在滑动模式区域中，系统的运动就会被称为“滑模运动”。

如果我们规定，在滑动模态区上的运动点都必须是终止点，那么当运动点到达切换面Sx

lims→0+s

或者

lims→0

也可写成

lims→0s

1.2滑