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第54卷第4期河北工业大学学报2025年8月

Vol.54No.4JOURNALOFHEBEIUNIVERSITYOFTECHNOLOGYAugust2025

文章编号：1007-2373（2025）04-0073-10DOI：10.14081/ki.hgdxb.2025.04.009

基于多跳中继通信定位系统的四旋翼无人机群固定时间编队控制

边德凯，丁三波

（河北工业大学人工智能与数据科学学院，天津300401）

摘要针对分布式四旋翼无人机编队系统中通信链路稀疏、固定时间控制器计算复杂及输出抖振的问

题，提出一种基于多跳中继通信协议的固定时间编队控制方法。针对通信网络拓扑无法随意更改以及领

导者信息不能全局可知的问题，设计基于中继通信协议的固定时间观测器，并给出相应的邻接矩阵求解

方法。为减轻计算负担并减缓控制器抖动，设计了串级控制结构的固定时间编队控制器，并证明其能够

有效抑制高频抖振，同时降低了计算复杂度。理论分析证明所提控制方案具有固定时间收敛性，证明中

继通信协议的引入提升了固定时间状态观测器的收敛速度。仿真结果表明，该方法能够在固定时间内实

现无人机集群的稳定编队。

关键词四旋翼无人机群；固定时间编队；状态观测器；分布式一致性；多跳中继

中图分类号TP273；V249.1文献标志码A

Fixed-timeformationcontrolofquadrotorUAVswarmsbasedon

apositioningsystemwithmulti-hoprelaycommunication

BIANDekai，DINGSanbo

（SchoolofArtificialIntelligence,HebeiUniversityofTechnology,Tianjin300401,China）

AbstractAfixed-timeformationcontrolmethodbasedonamulti-hoprelaycommunicationprotocolisproposed,to

addresstheissuesofsparsecommunicationlinks,highcomputationalcomplexity,andoutputchatteringinfixed-time

controllersfordistributedquadrotorUAVformationsystems.Consideringtheconstraintsthatthecommunicationnet-

worktopologycannotbearbitrarilymodifiedandleaderinformationisnotgloballyavailable,afixed-timeobserver

basedontherelaycommunicationprotocolisdesigned,alongwithacorrespondingsolutionfortheadjacencymatrix.

Afixed-timeformationcontrollerwithacascadecontrolstructureisdesignedtoreducethecomputationalburdenand

mitigatecontrollerchat