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基于激光视觉的工艺管道全位置焊接过程控制.pdf

基于激光视觉的工艺管道全位置焊接过程控制.pdf

    摘要

    大尺寸、厚壁V型坡口工艺管道的焊接作业广泛存在于海洋工程和船舶制

    造中，为了克服管道加工误差、装配误差和焊接过程热变形、强弧光噪声干扰等

    问题，提出基于激光视觉的工艺管道多层摆动焊接视觉控制策略，实现焊接过程

    的准确控制。利用激光视觉系统感知焊缝信息，结合图像处理技术，建立具有实

    时性的焊缝跟踪模型；基于焊接工艺实验，结合神经网络技术，构建焊缝形貌与

    焊接工艺关系模型，实现高效的管道全位置焊接任务。

    搭建由机器人焊接系统和激光视觉传感系统组成的实验平台，建立激光视觉

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