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基于自适应滑模控制的四旋翼无人机轨迹跟踪算法研究.pdf

基于自适应滑模控制的四旋翼无人机轨迹跟踪算法研究.pdf

    摘要

    四旋翼无人机因其具有垂直起降、高速机动、悬停能力强等优点，已成为国

    内外研究热点。然而，四旋翼作为典型的非线性、强耦合、欠驱动系统，且在飞

    行过程中容易受到外部干扰的影响，使其控制算法的设计变得极具挑战性。滑模

    控制因为其具有快速响应、优异瞬态性能、易于实现以及对外部干扰和模型不确

    定性鲁棒性的优点，经常用于四旋翼轨迹跟踪的控制器设计当中。本文对基于滑

    模控制的方法进行了深入研究，主要研究内容包括：

    (1)针对四旋翼无人机在位置和姿态轨迹跟踪控制过程中所面临的系统不确

    定性、外部扰动

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