典型地域风场下分布式UAV编队自适应时延控制.pdfVIP

第57卷第6期南京航空航天大学学报（自然科学版）Vol.57No.6

2025年12月JournalofNanjingUniversityofAeronauticsAstronautics（NaturalScienceEdition）Dec.2025

DOI：10.16356/j.1005‑2615.2025.06.008

典型地域风场下分布式UAV编队自适应时延控制

11,2,3,451

周佶辰，葛泉波，南晓娅，李涛

（1.南京信息工程大学自动化学院，南京210044；2.临界空间环境特性及效应全国重点实验室，南京210044；

3.江苏大气环境与装备技术协同创新中心，南京210044；4.大数据分析与智能系统江苏省高校重点实验室，

南京210044；5.南京信息工程大学人工智能学院，南京210044）

摘要：针对典型山地风场条件下多无人机（Unmannedaerialvehicle，UAV）编队通信时延问题，提出了一种时序

相关性时变时延分布式自适应控制算法，以增强编队在复杂风场环境下的控制性能和抗干扰能力。首先，基于

多重复合风构建了典型山地风场模型，并在此基础上建立了多无人机编队模型。其次，提出了一种基于时序相

关性的自适应时延控制算法，利用偏自相关系数（Partialautocorrelationfunction，PACF）来实现对时延和本身状

态的时序调控。然后，在控制协议中引入编队控制补偿向量，通过反馈增益矩阵将目标状态输入至控制协议中，

更精准地跟踪目标状态；该算法还通过Lur’e非线性拟合非线性特性，处理了风场和无人机自身非线性特性所带

来的双重耦合影响，移除了对非线性有界处理的依赖；算法中应用自适应律来估计并控制风场环境的噪声干扰；

算法还采用非光滑函数来模拟未知环境干扰，同时结合自适应增益对系统动态特性进行补偿。最后，通过数值

仿真验证了所提出的控制协议的有效性，说明了该算法能够提高无人机编队在山地风场中的稳定性和适应性。

关键词：无人机编队；典型山地风场干扰；时变时延；分布式自适应控制；非线性

中图分类号：V24；TP273文献标志码：A文章编号：1005‑2615（2025）06‑1110‑14

AdaptiveTime‑DelayControlofDistributedUAVFormationUnderTypical

MountainousWindField

ZHOUJichen1，GEQuanbo1，2，3，4，NANXiaoya5，LITao1

（1.CollegeofAutomation，NanjingUniversityofInformationScienceandTechnology，Nanjing210044，China；

2.StateKeyLaboratoryofEnvironmentCharacteristicsandEffectsforNear‑Space，Nanjing210044，China；

3.JiangsuCollaborativeInnovationCenteronAtmosphericEnvironmentandEquipmentTechnology，Nanjing210044，China；

4.JiangsuProvincialUniversityKeyLaboratory