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２０２５年第３２卷第５期航空兵器Ｖｏｌ.３２ꎬＮｏ.５ꎬ２０２５

２０２５年１０月ＡＥＲＯＷＥＡＰＯＮＲＹＯｃｔ.２０２５

引用格式:姬雨广ꎬ纪毅ꎬ王少龙ꎬ等.具有终端角约束的预设性能自适应滑模制导律[Ｊ].航空兵器ꎬ２０２５ꎬ３２(５):３８－４５.

ＪｉＹｕｇｕａｎｇꎬＪｉＹｉꎬＷａｎｇＳｈａｏｌｏｎｇꎬｅｔａｌ.ＡｄａｐｔｉｖｅＳｌｉｄｉｎｇＭｏｄｅＧｕｉｄａｎｃｅＬａｗｗｉｔｈＰｒｅｓｃｒｉｂｅｄＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｎｄＴｅｒｍｉｎａｌＡｎｇｌｅＣｏｎ￣

ｓｔｒａｉｎｔ[Ｊ].ＡｅｒｏＷｅａｐｏｎｒｙꎬ２０２５ꎬ３２(５):３８－４５.(ｉｎＣｈｉｎｅｓｅ)

具有终端角约束的预设性能自适应滑模制导律

１ꎬ２１∗３４ꎬ５１ꎬ２

姬雨广ꎬ纪毅ꎬ王少龙ꎬ郑昱ꎬ范军芳

(１.北京信息科技大学自动化学院ꎬ北京１００１９２ꎻ２.高动态导航技术北京市重点实验室ꎬ北京１００１９２ꎻ

３.西北工业集团有限公司ꎬ西安７１００４３ꎻ４.南京邮电大学自动化学院ꎬ南京２１０００３ꎻ

５.南京邮电大学人工智能学院ꎬ南京２１０００３)

摘要:针对三维空间中具有终端攻击角约束的机动目标拦截及初始控制输入饱和问题ꎬ本文提

出了一种能够抑制初始控制输入饱和且具有预设性能的自适应滑模制导律ꎮ首先ꎬ构建了弹目三维相

对运动模型ꎮ然后ꎬ设计了一种扩张状态观测器ꎬ以估计目标机动引起的外部干扰ꎬ并引入具有指数

收敛特性的预设性能函数以约束系统误差演化过程ꎮ在此基础上ꎬ结合预设性能控制方法与自适应滑

模控制理论ꎬ提出了一种新型制导律ꎬ以确保视线角误差始终保持在设定范围内ꎮ此外ꎬ为抑制初始

输入饱和ꎬ利用饱和约束函数对制导律进行改进ꎮ最后ꎬ针对两种不同的目标机动模式进行仿真对比

实验ꎮ仿真结果表明ꎬ本文所提出的制导律能够保证视线角误差控制在０.００３°以内ꎬ脱靶量不超过

０.６ｍꎬ既能满足高精度拦截要求ꎬ又能有效避免初始控制输入饱和问题ꎮ

关键词:三维拦截制导律ꎻ终端攻击角约束ꎻ预设性能控制ꎻ扩张状态观测器ꎻ自适应滑模控制

中图分类号:ＴＪ７６５ꎻＶ４４８.２３文章编号:１６７３－５０４８(２０２５)０５－００３８－０８

文献标识码:ＡＤＯＩ:１０.１２１３２/ＩＳＳＮ.１６７３－５０４８.２０２５.００６０

[５]

应性较弱ꎮ为解决机动目标的拦截问题ꎬＨｅ等提出了

０引言

一种基于时变加权视线误差动态的积分滑模制导律ꎬ该

制导律的设计需同时满足精确拦截与毁伤效能的优方法能够确保系统在拦截终端时刻实现收敛ꎬ从而提升

化ꎬ不仅要确保终端零脱靶量ꎬ还需满足预设的终端攻对高机动目标的命中精度ꎮ在所需时间较短的拦截任务

击角约束ꎮ此外ꎬ为增强系统在复杂环境下的适应能力ꎬ中ꎬ有限时间收敛方法更具优势ꎬ因其能够在更短时间

[６]

制导策略应具备较强的鲁棒性ꎬ以有效抵御外部扰动