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四旋翼无人机仿真模拟与实验分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u1364四旋翼无人机仿真模拟与实验分析案例 1

97801.1四旋翼无人机动力模型仿真 1

194821.2模糊PID与PID控制器仿真 3

87101.2仿真结果 6

260751.3控制器分析与对比 8

MATLAB是一种交互式设计环境，属于高级设计语言，其在编程设计、可视化、数值形式计算中得到了充分应用REF_Re\r\h[26]。

目前很多算法的推演，以及动力学模型的构建都离不开MATLAB的支持，不仅如此，其最亮眼的设计就是能够智能地处理信息和数据资料，使之可视化，simulink是一个被充分应用于工业多领域数据仿真和基于设计模型的工程设计工具，具有框架及其模块可视性优化的应用环境。它提供了一种编辑图形模型的器件供用户使用，用户可以利用系统结构模块库和模型求解器来满足自己构建系统的需求，还能支持自动仿真。

因此，本文在Simulink环境中REF_Re\r\h[27]，首先建立了根据第三章中所介绍的动力学方程组构建了相应的仿真模块，然后实现了第四章当中两种控制器仿真模型的构建，最后将四旋翼无人机的的动力学模型和两种pid控制器的模型相互串联，完成了仿真与实验。

1.1四旋翼无人机动力模型仿真

图5-