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基于动作捕捉系统对下肢外骨骼运动分析及步态仿真

王珂，谭昕

（江汉大学智能制造学院，武汉430056）

摘要：结合生物医学工程，设计出一种人体下肢外骨骼。通过光学动作捕捉系统采集人体正常行走时的位置坐标，分析采集数据，从而获得人体正常行走时的髋、膝和踝关节的角度变化；建立自由度为5的下肢外骨骼运动学模型，随后通过逆运动学求解出各个关节的角度变化，运用于步态规划中；在SolidWorks中建立下肢外骨骼三维模型，运用ADAMS进行动力学仿真，其中对仿真参数的设定为步态规划中求解的各关节角度，通过虚拟样机完成仿真动作，最后将所得的仿真数据与光学动作捕捉系统采集的数据进行对比。数据对比结果显示，下肢外骨骼能基本实现人体的正常行走，确定了模型建立的可适用性、运动学分析与动力学仿真准确性，为后期的研究提供基准。

关键词：动作捕捉；下肢外骨骼；逆运动学；步态规划；运动仿真

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