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自动泊车系统路径规划算法的研究

目录

TOC\o1-3\h\u17058自动泊车系统路径规划算法的研究 1

190991.1基于粒子群优化算法的路径规划 1

126221.2基于遗传算法的路径规划 4

基于粒子群优化算法的路径规划

粒子群优化算法是通过模拟鸟群觅食行为展开的一种随机搜索算法REF_Re\r\h[23]。它的速度进化公式为:

(3-1)

其中，表示粒子在第代的速度矢量在第j维的分量，表示惯性权重，表示认知系数，,表示随机数，表示粒子个体经历过的最优位置，表示社会系数，表示所有个体经历过的最优位置。

粒子的位置进化方程为：

（3-2）

其中，表示粒子的第代位置的第j维分量。

本节将在基于两圆相切的泊车模型中针对有障碍式的泊车路径进行规划分析。首先搭建避障路径规划示意图如图3-1所示。由图3-1可知，点为车辆的起始位置，点为终点位置。对路径的整体规划，首先要把汽车在这段路径中运动时所经过的每一点集合成。式中为每一个点的规划目标，表示不与障碍相交的点。

将路径平均分成段，做条垂直于路径的一组相互平行直线。重新建立一个坐标轴，其中轴为，轴为过点且垂直于路径的直线。通过式（3-3）可以将-坐标