无人机航测用轻型高精度RTK模块关键技术研发.doc

无人机航测用轻型高精度RTK模块关键技术研发

摘要

随着科学技术水平的发展，无人机在人类社会中涉及的领域越来越广泛，使用方式和执行的任务也越来越灵活，在当今智能化和自动化发展的大趋势下，对无人机的导航方式进行不断的优化改进是我们必须面对的课题。无人机机载导航设备的发展需求可以归纳为高精度、小型化、低成本。

利用单频导航卫星载波相位差分技术进行动态精密测量时，由于观测的历元较少，经典的LAMBDA算法会因为周跳、残余误差大导致整周模糊度无法求解。针对这一问题，研究了基于Kalman滤波的改进LAMBDA算法。通过对单点定位的结果进行卡尔曼滤波，作为更高精度的浮点解。