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刚体动力学基础理论

引言

刚体动力学是研究刚体在受力作用下的运动规律的学科。刚体是指在运动过程中，其内部各点之间的相对距离保持不变的物体。在工程力学中，刚体动力学的应用非常广泛，从汽车碰撞试验到机器人运动控制，从航天器的姿态控制到建筑物的动态分析，都离不开刚体动力学的基本原理和方法。本节将介绍刚体动力学的基础理论，包括刚体的运动描述、力和力矩的作用、以及刚体运动的基本方程。

刚体的运动描述

位置和姿态

刚体的运动可以通过其位置和姿态来描述。位置通常用一个点（称为参考点或质心）在空间中的位置矢量来表示，姿态则用旋转矩阵或四元数来表示。

位置矢量

刚体的位置