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深海AUV多源导航信息融合：方法、挑战与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，这片广袤无垠的蓝色领域，覆盖了地球表面约71%的面积，蕴含着丰富的资源和无尽的奥秘，对人类的生存与发展起着举足轻重的作用。随着陆地资源的逐渐枯竭以及人类探索欲望的不断提升，深海，这片曾经神秘而遥远的区域，正日益成为全球关注的焦点。深海不仅蕴藏着诸如石油、天然气、多金属结核等丰富的矿产资源，还在气候调节、生态平衡维护等方面发挥着关键作用。对深海的深入研究和开发，不仅有助于缓解陆地资源压力，还能为人类社会的可持续发展开辟新的路径。

在深海探索与开发的宏伟征程中，自主水下航行器（AutonomousUnder