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工业机器人技术基础及其应用练习题试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共30分）

1.下列哪一项不属于工业机器人的基本组成部件？

A.机械臂

B.控制系统

C.传感器

D.操作人员

2.工业机器人按照结构不同，可以分为多种类型，以下哪一项不属于常见的结构类型分类依据？

A.关节数量

B.运动自由度

C.功率大小

D.运动方式（如直角坐标、关节式）

3.在机器人坐标系中，世界坐标系通常是指：

A.固定在机器人基座上的坐标系

B.固定在机器人末端执行器上的坐标系

C.一个绝对的全局坐标系，用于描述机器人及其周围环境

D.由示教器定义的临时坐标系

4.机器人完成一个点对点的定位任务，主要采用哪种控制模式？

A.连续轨迹控制

B.点位控制

C.力控模式

D.轨迹插补控制

5.以下哪种技术不属于工业机器人的关键传感技术？

A.视觉传感

B.力觉传感

C.接近传感

D.压力传感（主要指接触力）

6.工业机器人在汽车装配线上搬运零件，这主要体现了其哪方面的应用优势？

A.高精度

B.高柔性

C.高效率

D.良好的人机交互能力

7.机器人示教器的主要功能是：

A.进行复杂的运动学逆解计算

B.存储和管理机器人程序

C.直接控制电网供电

D.读取传感器原始数据并实时显示

8.以下哪项不是工业机器人安全防护措施的重要组成部分？

A.安全围栏

B.急停按钮

C.人机协作安全监控

D.机器人自动关断电源模块

9.从机器人基座到末端执行器，传递运动和力量的机构是：

A.控制系统

B.驱动系统

C.传动机构（如连杆、关节）

D.传感器系统

10.工业机器人编程中，离线编程的主要优势在于：

A.可以在机器人实际运行时修改程序

B.可以在不影响机器人在线运行的情况下进行程序编辑和仿真

C.只需要示教器就能完成所有编程任务

D.编程速度比手动示教快十倍以上

11.机器人运动学中的正向运动学是指：

A.根据末端执行器的位姿计算各关节的角度或位移

B.根据各关节的角度或位移计算末端执行器的位姿

C.分析机器人运动过程中可能遇到的碰撞

D.规划机器人从起点到终点的最优路径

12.以下哪个行业不是工业机器人应用最广泛的领域？

A.汽车制造

B.电子电气

C.食品饮料

D.航空航天（通常对机器人要求更高，应用相对较少）

13.机器人能够识别工件的颜色并进行分类，这主要得益于其视觉系统的应用。

A.true

B.false

14.机器人基坐标系通常定义为：

A.固定在机器人法兰盘上的坐标系

B.固定在机器人末端执行器工具中心点（TCP）上的坐标系

C.一个用于描述机器人自身状态的坐标系，原点通常在基座上

D.世界坐标系的原点

15.人机协作机器人与传统的工业机器人相比，其显著特点在于：

A.必须配备额外的安全围栏

B.能够在无人看管的情况下长时间连续工作

C.设计上强调安全特性，允许人类在近距离安全地与它协同工作

D.功率通常更小

二、填空题（每空2分，共20分）

1.工业机器人通常由机械结构、______、控制系统和末端执行器四大部分组成。

2.机器人能够实现空间内自由运动，通常需要______个运动自由度。

3.机器人编程中常用的坐标系有世界坐标系、基坐标系、______坐标系和关节坐标系。

4.机器人控制系统中，负责接收指令、运算决策并发出运动指令的部分是______。

5.将机器人从手动操作状态转变为自动运行状态的装置通常是______。

6.机器人应用中，需要考虑的“六自由度”通常指沿X、Y、Z轴的______自由度和绕X、Y、Z轴的旋转自由度。

7.机器人进行焊接、喷涂等作业时，通常需要配备相应的______。

8.为了保障操作人员安全，工业机器人工作区域应设置______。

9.机器人示教器是一种便携式的______和编程工具。

10.工业机器人按照运动方式可分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、关节坐标机器人和______机