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动力学分析：刚体动力学all.docx

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    刚体运动学

    1.1位移和速度

    在刚体动力学中，位移和速度是描述刚体运动的基本参数。位移是指刚体从一个位置移动到另一个位置的向量变化，而速度则是位移随时间变化的导数。对于刚体，我们不仅需要考虑质心的位移和速度，还需要考虑其旋转位移和角速度。

    1.1.1位移

    位移可以用位置向量来表示。假设刚体在某一时刻t的位置向量为rt，那么在t+Δt时刻的位置向量为rt

    Δ

    在二维空间中，位置向量可以表示为r=x,y

    1.1.2速度

    速度是位移随时间变化的导数。假设刚体的位移向量为rt，那么其速度向量vt

    v

    在二维空间中，速度向量可以表示为v=

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