本田机器人专利JPA_2008257532.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】移動効率が低下する事態を可能な限り回避しな

がらも物体との接触を回避するように移動しうる移動装

置等を提供する。

【解決手段】ロボット１の通行可能領域、ロボット１の

現在像、物体ｘの現在像、および物体ｘの挙動状態に応

じた該物体の断続的または連続的な未来像が、判定面に

おける通行エリアＴＡ、基準要素Ｑ、第１要素Ｑおよ

01

び第２要素Ｑのそれぞれとして認識される。当該認識

2

結果に基づき、通行エリアＴＡにおいて基準要素Ｑと10

0

の接触可能性がある第１要素Ｑの有無が判定される。

1

当該第１要素Ｑが存在すると判定されたことを要件と

1

して、経路Ｒの一部が局所的経路ｒに置換されるこ

kk+1

とで変更され、当該変更後の新たな経路Ｒk+1に応じた

行動計画が設定される。

【選択図】図１