本田机器人专利JPA_2008275606.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】自律移動体のための物体認識装置を提供する。

【解決手段】物体認識装置は、対象となる視野から障害

物を検出し、その位置を計測する機能を有するセンサ装

置および前記自律移動体の動きを制御する電子制御ユニ

ットを備える。電子制御ユニットは、センサ装置から得

られる複数の計測サイクルにわたる障害物の位置の変化

に基づいて、該障害物の速度および移動方向を求める機

能と、前記障害物の静止を判定する機能と、前記障害物

の位置の今回計測値がそれまでに得られた前記移動方向10

から所定の角度を超える方向にあるとき、または前記静

止を判定する機能で静止と判定されたとき、前記障害物

が行動を変更したことを検出する機能と、前記障害物の

行動の変更が検出されることに応じて、該行動の変更が

検出された位置を起点として、新たに該障害物の速度ま

たは移動方向を算出する機能と、を実現するようプログ

ラムされている。

【選択図】図７

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(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

自律移動体に設け